소개
뇌졸중은 현재 장기적인 장애의 주요 원인이며 흔히 상지의 기능 장애와 관련이 있으며, 이는 일반적으로 하지의 기능 장애보다 더 흔합니다. 상지의 운동 장애는 운동 기능의 회복을 방해하는 다른 신경학적 증상과 연관되어 있는 경우가 많으므로 체계적이고 전문적인 치료 개입이 필요합니다.
뇌졸중 재활의 주요 목표는 손상된 사지의 기능적 회복을 촉진하여 기능적 결과를 극대화하고 삶의 질을 향상시키는 것입니다. 연구에 따르면 로봇 및 기존 재활 프로그램과 결합된 고강도 치료 및 작업별 운동 훈련을 제공하면 더 나은 결과를 얻을 수 있는 것으로 나타났습니다. 최근 연구에 따르면 재활 치료에 로봇공학을 사용하는 것이 만성 뇌졸중 환자에게 잘 받아들여지고 내약성이 좋은 것으로 나타났습니다. 뇌졸중 환자의 운동 회복 메커니즘에 대한 현재 분석은 임상 결과 측정에만 기반을 두고 있는 반면, 로봇 시스템은 회복을 분석하고 평가하는 데 사용할 수 있는 속도, 강도 등과 같은 다양한 생체역학적 데이터 기록을 제공할 수 있습니다. 뇌졸중 환자의.
본 연구의 주요 목적은 햅틱 장치 기반 치료를 받은 뇌졸중 환자의 상지 로봇 보조 재활이 운동 회복에 미치는 영향을 평가하는 것입니다.
행동 양식
총 39명의 뇌졸중 환자(아급성 23명, 만성 16명)가 새로운 말단 견인 상지 재활 로봇을 이용하여 재활 훈련을 받았습니다. 비교를 위해 건강한 피험자 13명을 모집했습니다.
뇌졸중 중증도를 평가하기 위해 Chedoke-McMaster Stroke Assessment(CMSA), Modified Ashworth Scale(Modified Ashworth Scale, Modified Ashworth Scale) 및 Modified Ashworth Scale(Modified Ashworth Scale, Modified Ashworth Scale)을 사용했습니다. MAS), Fugl-Meyer 상지 평가 척도(FMA-UE), 의학 연구 위원회(MRC) 방법, 의학 연구 위원회(MRC) 방법, Fugl-Meyer 상지 평가 척도(FMA-UE). MRC), 이동 지수(MI), 상자 및 블록 테스트(B&B) 및 수정된 바델 지수(MBI).
평균 속도, 최대 속도, 그 동안, 경로 길이, 표준화된 지터, 평균 힘, 평균 오류, 평균 에너지 소비 및 활성 환자-로봇 상호 작용의 비율 등의 매개변수가 계산되었습니다. 평가는 치료 전후에 수행되었습니다.
결과
표 3에서는 39명의 뇌졸중 환자(23명의 아급성, 16명의 만성)가 MOTORE/Armotion 햅틱 시스템을 사용하여 재활 훈련을 받았습니다. 비교 목적으로 13명의 건강한 피험자를 모집했습니다. 다음과 같은 임상 결과 측정이 사용되었습니다: Chedoke-McMaster 뇌졸중 평가, 수정된 Ashworth 척도(MAS), Fugl-Meyer 평가(FM), 의학 연구 위원회, 운동성 지수(MI), 상자 및 블록 테스트(B&B) 및 수정된 Barthel 지수 (mBI). 다음 매개변수가 계산되었습니다: 평균 속도, 최대 속도, 그 동안, 경로 길이, 표준화된 저크, 평균 힘, 평균 오류, 평균 에너지 소비 및 활성 환자-로봇 상호 작용 비율. 평가는 치료 전후에 수행되었습니다.
그림 4-6은 운동학적 분석 결과를 보여줍니다. 두 그룹 모두에서 평균 속도의 상당한 변화가 관찰되었습니다(그림 4). 특히, 치료가 끝날 때 환자는 도달 작업을 수행할 수 있었습니다. 재활 치료 초기보다 속도가 빨라졌습니다. 최대 속도와 경로 길이(그림 4)는 두 그룹 모두에서 크게 변하지 않았습니다. 아급성 그룹에서는 평균 시간(그림 4), 평균 힘, 평균 에너지 소비(그림 5)에서 상당한 변화가 관찰되었습니다. 마지막으로, 아급성 그룹에서는 그림 6에서 볼 수 있듯이 로봇 보조 치료가 끝날 때 긍정적인 환자-로봇 상호 작용의 비율이 크게 증가했습니다.
결론
아급성 및 만성 환자 모두에서 사용된 혁신적인 촉각 장치는 적어도 유사한 연구에 사용된 기존 장치만큼 효과적입니다. 그러나 유사한 촉각 장치에 비해 새로운 장치의 장점은 가볍고 작은 크기이며 휴대성이 뛰어나 가정에서 사용할 수 있다는 점입니다.
이상의 연구 배경을 바탕으로,Syrebo는 대다수의 환자에게 새로운 상지 재활 방법과 보다 안정적인 재활 옵션을 제공하는 휴대용 상지 재활 로봇인 SY-UEA2를 개발했습니다.
Syrebo 상지 재활 로봇은 모든 기능을 갖춘 모바일 섀시와 고정밀 광학 위치 지정 기술을 채택하여 사용자에게 상지의 힘, 속도 및 정확성을 향상시키고 상지 기능을 재구성할 수 있는 다양하고 효과적인 목표 지향 훈련을 제공합니다.
전통적인 상지 재활 훈련 방법과 비교하여 SY-UEA2는 위치 오류를 실현할 수 있는 고급 모션 제어 기술과 고정밀 광학 위치 센서 기술을 채택했습니다.<0.03mm, accurately captures the patient's movement state and carries out intelligent movement rehabilitation training according to rehabilitation needs. At the same time, it has five advantages, such as integration of training and evaluation, task-oriented scenario interaction, full-cycle coverage of rehabilitation, multi-dimensional synchronous training and multiple safety protection.
참고 자료: Mazzoleni S, Battini E, Crecchi R, 외. 혁신적인 엔드 이펙터 촉각 장치를 사용한 아급성 및 만성 뇌졸중 환자의 상지 로봇 지원 치료: 예비 연구. 신경재활. 2018;42(1):43-52.
